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日版车型发布之后，2024款美版丰田Mirai也发布了，配置方面迎来了升级，价格也有小幅上调。
2024款美版Mirai依然提供两种配置可选，低配车型包含目的地费用的价格为51215美元，约合人民币36.75万元，比老款车型贵了690美元；高配车型的指导价为68180美元，约合人民币48.92万元，比老款车型贵了1150美元。不过在3月31日之前购买的话，可以获得6年或者价值1.5万美元的免费加氢服务。
作为年度改款车型，新车在外形方面并无变动，前脸采用的是大嘴式格栅设计，内部使用了密集的横幅式结构进行装饰，有着比较强的层次感；前舱盖的造型比较修长，两侧还设计有隆起的筋线，凸显了力量感。
大灯组采用的是分体式设计，三角形的大灯组内部采用了熏黑处理，而且集成有透镜，风格显得比较锐利；格栅两侧还设计有扁平的日行灯，风格显得比较个性；前唇部分配备有贯穿式镀铬条，有效拉伸了前脸横向视觉宽度。
侧面造型方面，车顶略微带着点溜背式造型，线条感显得比较干练；腰线采用了贯穿式设计，让视觉效果显得修长大气，同时增强了车身侧面的层次感；轮毂采用的是双五幅式造型，给人的感觉比较大气。
尾部造型方面，后备厢顶部设计有略微上翘的小鸭尾，熏黑的尾灯组采用了贯穿式设计，有效拉伸了车尾横向视觉宽度；梯形牌照框区域采用了内凹式设计，点缀出了车尾的立体感；下包围部分配备有粗壮的黑色饰板，两侧还集成有小巧的雾灯。
尺寸方面，新车的长宽高分别是4975/1885/1470mm，轴距为2920mm，定位是中型轿车。
内饰方面，整体布局也属于典型的家族化设计风格，提供有三辐式多功能方向盘、全液晶仪表盘、悬浮式中控屏以及电子挡把，有着一定的科技感。
配置方面，丰田Safety Sense 3.0成了全系标配，碰撞预警和行人检测功能要比老款车型更加实用，其余配置方面没有明显的变动。
动力方面是新车最大的特色，搭载了氢燃料电池系统，由一台最大功率134kW的后置电机驱动，峰值扭矩300N·m；储能系统是三个储氢罐以及一个容量为1.24kWh的电池组，加氢只需3分钟，而且单次加氢可行驶近800公里。